Ta włoska marka została stworzona w 1906 roku w Turynie przez Vincenzo Lancię, który do tego momentu pracował dla Fiata jako kierowca testowy oraz brał udział w licznych wyścigach samochodowych, oraz jego przyjaciela Claudio Fogolina. Pierwszy samochód marki Lancia o nazwie Alfa powstaje już rok później.
Firma Lancia zostaje założona 29 listopada 1906 roku przez Vincenzo Lancię oraz jego przyjaciela Claudio Fogolina. Vincenzo Lancia (ur. 24 sierpnia 1881 r.), mimo iż pochodził z zamożnej rodziny i przez ojca był kierowany wpierw na adwokata, a później na księgowego, od małego wykazywał ogromne zainteresowanie pojazdami, silnikami i wszelkiego rodzaju nowinkami technicznymi.
Dlatego też, mimo niechęci ojca, jeszcze podczas nauki rozpoczął pracę w niedaleko położonym warsztacie braci Ceirano, którzy wówczas produkowali i sprzedawali rowery pod brytyjską marką Welleyes. W 1899 r. firma rozpoczyna produkcję pierwszego swojego małego samochodu, także pod nazwą Welleyes, który został zaprojektowany przez Aristide Faccioli. Jednak zbyt duże nakłady finansowe, jakie były potrzebne by udźwignąć produkcję aut, spowodowały, iż wkrótce prawa do Welleyesa zostały sprzedane Fiatowi, który na jego bazie stworzył model 3,5 HP. Vincenzo Lancia wraz z autem przeszedł do Fiata i został kierowcą testowym, a niedługo również kierowcą wyścigowym. Jednak w 1906 roku postanawia pójść własną ścieżką i razem ze swoim przyjacielem, Claudio Fogolinem, zakłada firmę, w której jest także głównym konstruktorem.
Pierwszy model Lancii, o nazwie Alfa (do 1930 r. modele Lancii oznaczane były greckimi literami, później bardzo często imionami kobiet), powstaje już rok później i jest wytwarzany do 1909 r. Już od pierwszych modeli Lancia zaskakiwał bardzo różnymi i nowoczesnymi rozwiązaniami, które często były wręcz zbyt nowatorskie, jak na owe czasy. W przypadku Alfy nadwozie miało bardziej wytrzymałą formę skrzynkową. W 1913 r. model Theta był pierwszym autem, w którym pojawiło się elektryczne urządzenie, w 1918 r. Lancia opatentował prototypy ośmiocylindrowego (w dwóch rzędach rozchylonych pod kątem 45 st.) oraz dwunastocylindrowego (rozchylonych pod kątem 30 st.) silnika. W 1922 r. zaprezentowana została Lambda, pierwszy model Lancii, który odniósł spory sukces rynkowy. Wśród rewolucyjnych rozwiązań, jakie się pojawiły w tym modelu, należy wymienić samonośne nadwozie i niezależne zawieszenie przodnich kół. W 1931 r. pojawia się Astura, a wraz z nim elastyczne zawieszenie silnika, dzięki czemu jednostka mogła w pewnych granicach swobodnie przesuwać się nie przenosząc drgań na auto. Dwa lata później jest Augusta - pierwszy sedan na świecie, w którym pojawiły się hydrauliczne hamulce (Lancia była jedną z pierwszych marek, które wprowadziła to rozwiązanie).
W 1937 roku, w wieku 56 lat, na atak serca umiera Vincenzo Lancia. W tym też roku pojawia się model Aprilia, jeden z pierwszych, który podczas tworzenia poddawany był próbom aerodynamicznym. Lancia Aprilia posiadała ponadto niezależne zawieszenie wszystkich kół, a hamulce bębnowe nie były zamontowane na kołach, lecz w połączeniu z półosią wychodzącą z mechanizmu różnicowego.
Początek lat pięćdziesiątych to powrót Lancii do sportu motorowego. A wszystko za sprawką Gianni'ego Lancii, syna Vincenzo, ogromnego pasjonata sportów motorowych. Wprawdzie już wcześniej Lancie brały udział w rajdach samochodowych, ale bez oficjalnego wsparcia Lancii. W 1951 r., przy niewielkiej pomocy koncernu, cztery Lancie Aurelie B21 zajęły cztery pierwsze miejsca w wyścigu Giro di Sicilia, zaś produkcyjna niemal wersja Aurelii B20 coupe dojechała jako druga do mety legendarnego wyścigu Mille Miglia. Lata 1953-54 były pasmem sukcesów modeli D20 Sport, D23, D24 i D25 w wielu różnych rajdach. Lancia postanowiła zaistnieć także w Formule 1 - ze swoim modelem D50 odniosła nawet pierwsze sukcesy, jednak kłopoty finansowe sprawiły, że cały dorobek w tej dziedzinie wraz z ludźmi został przekazany Ferrari (już w następnym roku Juan Manuel Fangio w bolidzie D50 zdobył tytuł mistrzowski). Na kolejne kilkanaście lat Lancia wycofuje się z uczestnictwa we wszelkiego rodzaju rajdach i wyścigach, choć oczywiście prywatne zespoły ciągle startują na Lanciach.
W 1969 r. Lancia przechodzi do koncernu Fiat, produkując jednak w dalszym ciągu auta pod własną marką. Jednym z pierwszych jest Lancia Stratos, produkowany od 1970 r., którego nadwozie zbudowano z aluminium i włókna szklanego. Jednak pierwszym modelem opracowanym przy współudzialem Fiata jest sedan Lancia Beta (1972 r.), w którym pojawia się system niezależnego zawieszenia na wszystkie koła. Z kolei Beta Montecarlo Turbo otrzymuje centralnie umieszczony silnik z elektronicznym wtryskiem i turbodoładowaniem, a luksusowa Thema (1984 r.) powstała na wspólnej płycie podłogowej dla Fiata Cromy, Alfy Romeo 164 i Saaba 9000.
Jednym z największych hitów sprzedażowych Lancii jest model Delta. Ten pięciodrzwiowy kompakt produkowany był w latach 1979-1999 i zdobył tytuł Samochodu Roku 1980. Bazował na modelu Fiat Ritmo, a jego nadwozie skonstruował Giugiaro. W kolejnych latach pojawiały się nowe wersje Delty - S4 (1985), HF 4WD (1986), HF Integrale 16V (1989) czy HF Turbo (1990). W 2008 roku, na wystawie w Genewie pojawiła się nowa generacja Lancii Delta.